SCARA型机器人（装配机器人） 功能简介：SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩 写，意思是具有选择顺应性的装配机器人手臂。这种机器人在水平方向具 有顺应性，而在垂直方向则具有很大的刚性，最适合于装配作业使角。它 有大臂回转、小臂回转、腕部升降与回转四个自由度，图所示。下面以 ZP-1型多手臂装配机器人为例作一简单介绍。 该机器人装配系统用于装配40火花式电雷管，代替人从事易爆易然的 危险作业。电雷管的组成如图所示，机器人完成的工作是，①将导电帽 弹簧组合件装在雷管体上；②将小螺钉拧到雷管体上，把导电帽、弹簧组 合件和雷管体联成一体；③检测雷管体外径、总高度及雷管体与导电帽之 间是否短路。装配前雷管体倒立在10行×10列的料盘5上，弹簧与导电帽 的组合件插放在另一个10行×10列的料盘6上，小螺钉散放在振动料斗8中 装配好的成品放在10行×10列料盘7上，如图b所示。机器人在装配点的 重复定位精度可达土0.05mm,电雷管重约100g,一次装配过程约需20s。 SCARA型机器人(装配机器人)  功能简介：SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩 写，意思是具有选择顺应性的装配机器人手臂。这种机器人在水平方向具 有顺应性，而在垂直方向则具有很大的刚性，最适合于装配作业使用。它 有大臂回转、小臂回转、腕部升降与回转四个自由度，图所示。下面以 ZP-1型多手臂装配机器人为例作一简单介绍。 该机器人装配系统用于装配40火花式电雷管，代替人从事易爆易燃的 危险作业。电雷管的组成如图a所示，机器人完成的工作是，①将导电帽 弹簧组合件装在雷管体上；②将小螺钉拧到雷管体上，把导电帽、弹簧组 合件和雷管体联成一体；③检测雷管体外径、总高度及雷管体与导电帽之 间是否短路。装配前雷管体倒立在10行×10列的料盘5上，弹簧与导电帽 的组合件插放在另一个10行×10列的料盘6上，小螺钉散放在振动料斗8中 ，装配好的成品放在10行×10列料盘7上，如图b所示。机器人在装配点的 重复定位精度可达土0.05mm，电雷管重约100g，一次装配过程约需20s