(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN104816808A (43)申请公布日2015.08.05 (21)申请号201510271823.2 (22)申请日2015.05.25 (71)申请人中国科学院自动化研究所 地址100190北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人王硕王睿谭民 (74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任 公司11021 代理人宋焰琴 (51)nt.Cl. B63H1/36(2006.01) B63H23/12(2006.01) 权利要求书2页说明书5页附图5页 (54)发明名称 种仿生波动长鳍水下推进器 (57)摘要 5 本发明涉及一种仿生波动长鳍水下推进器包 括：上下半筒、密封圈、螺丝孔、气门嘴芯、防水插 头、第一锥齿轮、多个鳍条、长鳍、控制电路板、第 一、第二舵机、压条、第一轴承座、配重块、丝杆、螺 2 丝孔、电池组件，以及多路第一舵机动力输出结构 由一长轴、鳍条座、第二轴承座、轴套、聚四氟乙烯 圈、格来圈、滚珠轴承、第二锥齿轮组成：上半筒、 下半筒和密封圈连接并压紧构成一个密封腔体， 长鳍设置于圆筒形腔体下部，长鳍上具有多根鳍 条，所有鳍条等间距分布在长鳍的鳍面上。每根鳍 条通过第一锥齿轮、第二锥齿轮连接一个第一舵 机单独驱动，长鳍鳍面是乳胶材料的柔性薄膜做 成，能在鳍条带动下实现多种正弦或其他类型的 波形并与水作用产生稳定的推进力。 87997050 石