CN104622668A 说明书 2/9页 [0008]上肢肩关节在人体运动系统中是一个比较复杂的结构，其复杂之处不仅在于其具 有三个方向（前屈后伸、外展内收、内外旋)的大范围运动能力，而且肩关节并不是理想的 定轴关节，生理解剖学表明人体的肩关节复合体是由多块骨骼以及交错相连的肌肉包络而 成，其复杂的几何结构导致了关节轴线在运动过程中会发生摆动：另外，由于康复机器人 不是绝对刚性地固定在患肢上，因而在康复运动过程中康复机器人与患肢之间还存在相对 滑动，这几个方面的因素造成了康复机器人在做某些康复动作时，康复机器人与患肢之间 存在运动轴线的错位，由此导致康复训练过程中患肢所受刺激形式的改变，并使患者在训 练过程中产生不适感，当康复机器人驱动器的刚性比较大时，这种错位与干涉还会对人体 产生长久性的伤害。考虑到以上几个方面的原因，在设计上肢肩关节康复训练装置时必须 保证该机构在运动时能主动顺应人体肩部的动作，不致对人体肩关节产生有害的压迫以及 过度的牵引。 发明内容 [0009]本发明的目的是针对现有技术的不足和缺陷，在充分考虑人体肩关节运动生物力 学、临床训练需要和安全性的基础上，提供一种新型的肩关节运动仿生康复训练装置，以满 足肩关节康复训练时的较大运动范围，能够实现日常所需的肩关节运动要求，本发明还考 虑到该装置的人机耦合性、柔顺性、舒适性等要求，使肩关节康复训练系统与人体肩关节达 到人机协调运动。 [0010]为了实现上述目的，本发明的技术方案如下： [0011] 一种肩关节运动仿生康复训练装置，其特征在于：它包括底座支撑系统(1)、肩胛 骨左右直线运动仿生机构(2)、肩胛骨旋转运动仿生机构(3)、盂肱关节运动仿生机构(4)、 上臂辅助支撑系统（⑤）： [0012]底座支撑系统(1)放置于地面上，肩胛骨左右直线运动仿生机构(2)与底座支撑 系统(1)固定连接，肩胛骨左右直线运动仿生机构(2)与肩胛骨旋转运动仿生机构(3)为 转动副连接，盂肱关节运动仿生机构(4)与肩胛骨旋转运动仿生机构(3)为转动副连接，上 臂辅助支撑系统(5)与盂肱关节运动仿生机构(4)为固定连接； [0013]所述底座支撑系统(1)主要包括：底板(11)、配重(12)、电动升降柱(13)以及支 撑立座(15)：底板(11)下部安装有四个地脚(14)，用于支撑在水平地面上，电动升降柱 (13)包括定柱(131)和动柱(132)，通过动柱(132)的电动升降控制来调节康复训练机构 的高低，以适应坐姿和站姿时的人体肩关节高度；支撑立座(15)上设有调节孔，用于固定 联接肩胛骨左右直线运动仿生机构(2)，安装时可以变换固定孔位，以适合不同人体肩关节 的高度； [0014] 所述肩胛骨左右直线运动仿生机构(2)包括直线滑动机构和齿轮齿条传动触发 机构： [00151 该直线滑动机构包括导轨支撑座(201)、直线导轨(202)、滑块(203)、丁字板座 (204)、齿条(205)、直线移位齿轮(206)，导轨支撑座(201)与支撑立座(15)通过螺栓连 接固定，直线导轨(202)与导轨支撑座(201)通过螺钉连接固定，丁字板座(204)与滑块 (203)通过螺钉连接固定，丁字板座(204)上设有直线移位齿轮(206)，直线移位齿轮(206) 通过齿轮固定轴(224)、第一滚动轴承(225)、螺钉(226)、轴挡圈(227)安装在丁字板座 6