六、(15分)某单位反馈系统校正前、后系统的对数幅频特性如图5所示(实线为校正前系统的幅 频特性、虚线为校正后系统的幅频特性) (1)写出校正前、后系统的开环传递函数G0(s)与G(s)的表达式 (2)求校正前、后系统的相角裕度 (3)写出校正装置的传递函数G(Ss),并画出其对数幅频特性曲线。 20 60 图5题六图 七、(10分)采样系统结构如图6所示 (1)试求出系统的闭环传递函数C(2 R( (2)设采样周期T=0.ls时,求使系统稳定的K值范围: (3)若K=2时,求单位阶跃输入时系统的稳态误差e(∞)。 r() c() k c() 图6题七图 常见z变换:z() Z(—) (1 s+a (s+a)(二-1)( 八、(10分)非线性系统结构图如图7所示,已知非线性特性的描述函数N(A)n° (1)画图分析系统是否产生自振 (2)若自振,试求自振的振幅和频率。六、（15 分）某单位反馈系统校正前、后系统的对数幅频特性如图 5 所示（实线为校正前系统的幅 频特性、虚线为校正后系统的幅频特性） （1） 写出校正前、后系统的开环传递函数 0 G (s) 与G(s) 的表达式； （2） 求校正前、后系统的相角裕度； （3） 写出校正装置的传递函数 ( ) Gc s ，并画出其对数幅频特性曲线。 图 5 题六图 七、（10 分）采样系统结构如图 6 所示 （1） 试求出系统的闭环传递函数 ( ) ( ) C z R z ； （2） 设采样周期T  0.1s 时，求使系统稳定的 K 值范围； （3） 若 K  2时，求单位阶跃输入时系统的稳态误差e() 。 图 6 题七图 常见 z 变换： 1 ( ) 1 z Z s z   ， 1 ( ) aT z Z s a z e     ， 1 (1 ) ( ) ( ) ( 1)( ) aT aT e z Z s s a z z e        八、（10 分）非线性系统结构图如图 7 所示，已知非线性特性的描述函数 4 ( ) M N A  A  。 （1） 画图分析系统是否产生自振； （2） 若自振，试求自振的振幅和频率