2根轨迹与系统性能 稳定性:根轨迹若越过虚轴进入右半平面与虚轴交点处的 k即为临界增益 稳态性能:根据坐标原点的根数确定系统的型别同时可以 确定对应的静态误差致数 动态性能:过阻尼0<k<05 临界阻尼k=0.5 欠阻尼k>05k 0.5 k 0.5 : 0 k 0.5 : , , k : , 2.  =   欠阻尼 临界阻尼 动态性能 过阻尼 确定对应的静态误差系数 稳态性能 根据坐标原点的根数确定系统的型别同时可以 即为临界增益 稳定性 根轨迹若越过虚轴进入右半平面 与虚轴交点处的 根轨迹与系统性能 s