F.TA,F=(2-8)sin pcos(p+β-cos(μ+β-)TA.cos (β-Y)F.-Fcos(β-)=-(2-9)服sin pcos(p+β-.tA,sin (β-)(2-10)F,=Fsin(β-)=ssin pcos(p+β-)cos sin cos cos sin cos sin sin cos a D o D o o D o o F F F F A A A                           = = = − = − o c o p o （2-8） （ + - ） （ + - ） cos（ - ） （ ）= （2-9） （ + - ） sin（ - ） （ ）= （2-10） （ + - ） F F