3)状态方程 q1 1"192255 q,q2,…q") n+1 q ,225'.,,.g (z,z2…,z,q1,q2q") Q(t=hzt),q(t)3）状态方程 ( , , , , , , ) ( , , , , , , ) ( , , , , , , ) n l n 2 n l 1 2 k 1 n+1 l n l n 2 n 2 1 2 k 1 n+1 2 n l n 2 n 1 1 2 k 1 n+1 1 q = h z z z q q q q = h z z z q q q q = h z z z q q q        ( ) [ ( ), ( )] n+1 n n Q t = H Z t Q t