IIx cos Q2,ti cos TJt+ Ily sin &2 tr cos tJt+ 211y2z cos S2,t sin TJt-211xI2z sin $ tI sin TJtu99 I 1x cos W1 t1 cos pJt1 + I1y sin W1 t1 cos pJt1 + 2I1yI 2z cos W1 t1 sin pJt1 – 2I1xI 2z sin W1 t1 sin pJt1