综上,可得系统状态微分方程 0 2k 0 0x+07 2kr -Kk,k-b JR MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 10 d m T J J b JR K k k J k r m k r             − +                 − − − − = 1 0 0 2 0 0 2 0 1 1 2 x x 综上，可得系统状态微分方程