数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 显示 位置控制模块 译码 插补运算模块 刀补 景程序模块 图2-39各个任务模块之间的关系 为了简单我们假设CNC装置软件其功能只有三个任务：位置控制模块、插补运算 模块以及背景程序模块如图2-39所示。这三个程序优先级逐渐降低，位置控制模块优 先级别最高，其次是插补运算模块，最后是背景程序（主要包括一些实时性要求不高的 一些子任务)。系统规定：位置控制任务每4ms执行一次，插补运算8ms执行一次，两 个任务都是由定时中断激活。当位置控制与插补运算都不执行时便执行背景程序，正因 为如此才称其为“背景”程。系统的运作是：在完成初始化后，自动进入背景程序，背 景程序采用循环调度方式 轮流反复执行各 个子任务 在背景程序的运行过程 不断 的被位置控制模块和插补运算模断块等优先级别高的任务所中断，中断后保存现场， 到优先级别高的模块运行完之后，恢复现场接着执行背景循环程序。同样位置控制也可 中断插补运算的运行，因为位置控制的优先级高于插补运算。 Oms 4ms 8ms 121ms 16m 位置控制 插补运算 背景程序 图2-40各任务模块占用CPU时间示意图 可以看出：在任何时刻只有一个任务占用CPU:从一个时间片(8或16ms)来看 CPU并行执行了三个任务。即资源分时共享的并行处理是宏观意义上的，微观上还是各 个任务顺序执行的。 2。并发外理和流水外理！ 兰州交通大学机电工程学院数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 兰州交通大学机电工程学院 8 图 2-39 各个任务模块之间的关系 为了简单我们假设 CNC 装置软件其功能只有三个任务：位置控制模块、插补运算 模块以及背景程序模块如图 2-39 所示。这三个程序优先级逐渐降低，位置控制模块优 先级别最高，其次是插补运算模块，最后是背景程序（主要包括一些实时性要求不高的 一些子任务）。系统规定：位置控制任务每 4ms 执行一次，插补运算 8ms 执行一次，两 个任务都是由定时中断激活。当位置控制与插补运算都不执行时便执行背景程序，正因 为如此才称其为“背景”程。系统的运作是：在完成初始化后，自动进入背景程序，背 景程序采用循环调度方式，轮流反复执行各个子任务，在背景程序的运行过程中，不断 的被位置控制模块和插补运算模断块等优先级别高的任务所中断，中断后保存现场，等 到优先级别高的模块运行完之后，恢复现场接着执行背景循环程序。同样位置控制也可 中断插补运算的运行，因为位置控制的优先级高于插补运算。 图 2-40 各任务模块占用 CPU 时间示意图 可以看出：在任何时刻只有一个任务占用 CPU；从一个时间片（8 或 16ms）来看， CPU 并行执行了三个任务。即资源分时共享的并行处理是宏观意义上的，微观上还是各 个任务顺序执行的。 2．并发处理和流水处理： 位置控制模块 插补运算模块 背景程序模块 优 先 级 降 低 显示 译码 刀补 ……