1 0.4534 -c0s442 y 0.2618 singo2 中 0.5236 -c0s42-cos44,2 9= Y= 元2 0.4180 -singo2-sin 0 0 -0.2642 0 Solve acceleration constraint equation 1 0 sin 0 0 0 1 -c0s442 -0.1371 0 1 -cos 0 0 0 -sing2 0.2374 0 0 sing 1 0 sin 西 -c0s442-c0s4,4,2 或 -0.2063 i= 0 0 -cos 01 -c0s42 元2 -sing2-sinp,项，2 -0.2468 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 00 0 0Solve acceleration constraint equation 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 2 1 1 1 2 2 2 2 1 2 2 1 1 2 2 2 2 1 0 sin 0 0 0 cos 0 1 cos 0 0 0 sin 0 0 sin 1 0 sin cos cos 0 0 cos 0 1 cos sin sin 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 x y x y                                                                        1 1 1 2 2 2 0.4534 0.2618 0.5236 0.4180 0 0.2642 x y x y                     q        2 1 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 cos sin cos cos sin sin 0 0                                 1 1 1 2 2 2 0.1371 0.2374 0.2063 0.2468 0 0 x y x y                       q       