控制对象 Ts+l 1+0.s 速度调节器 转矩控制 电动机 图4-2速度环框图T s m 1 s + m 1 1 Td TL T s T s V Rn Rn Rn +1 速 度 调 节 器 转 矩 控 制 电 动 机 － * n n 控 制 对 象 图 4－ 2 速 度 环 框 图 -