有时，为了提高动态品质，可在静态前馈基础上适当加入动态环节 D.F S.F 启发式 课堂讨论 TTT C/hs 互动法 单纯前馈控制要注意系统稳定性问题： 开环通道稳定，FFC稳定： 开环不稳定对象，要在控制器设计时注意。 小结： 静态前馈控制： 优点： (1)具有较高的控制精度，固有的稳定性，较强的自身平衡能力： (2)实施方便，不需要特殊仪表，能满足相当多的工业对象的要求。 缺点： 1) 每一次负荷变化都件随若一段动态不平衡过程 (2) 如果负荷情况与当初调整系统时的情况不同，就有可能出现残差。 动态前债控制： 与反馈相比，其优越性：控制质量好，不存在稳定性问题：不需要被调量的 测量信号（有时使得前馈控制成为唯一可行的控制方案）。 小结 1总结本次课所讲的主要内容。 2 2布置课后练习及下节课预习任务。 探究式 课后练习： 讲授法 预习：- 6 - 有时，为了提高动态品质，可在静态前馈基础上适当加入动态环节 Σ × × Gff D.F S.F K θ1i θ2 F Cp/hs Σ × × Gff D.F S.F K θ1i θ2 F Cp/hs 单纯前馈控制要注意系统稳定性问题： 开环通道稳定，FFC 稳定； 开环不稳定对象，要在控制器设计时注意。 小结： 静态前馈控制： 优点： （1） 具有较高的控制精度，固有的稳定性，较强的自身平衡能力； （2） 实施方便，不需要特殊仪表，能满足相当多的工业对象的要求。 缺点： （1） 每一次负荷变化都伴随着一段动态不平衡过程； （2） 如果负荷情况与当初调整系统时的情况不同，就有可能出现残差。 动态前馈控制： 与反馈相比，其优越性：控制质量好，不存在稳定性问题；不需要被调量的 测量信号（有时使得前馈控制成为唯一可行的控制方案）。 启发式 课堂讨论 互动法 小结 2 分 钟 1.总结本次课所讲的主要内容。 2.布置课后练习及下节课预习任务。 课后练习： 预习： 探究式 讲授法