常用典型系统的形式 ·根据自动控制原理可知:0型系统在稳态时是有差的 而3型和3型以上的系统很难稳定,通常为了保证稳定性 和一定的精度,多选用1型和2型系统 ·而典型1、2型系统的性能容易确定。 1型系统选择的典型开环传递函数 K G(SH(S) S(7S+1) 2型系统选择的典型开环传递函数 G(SH(S K(TS+1) S(TS+1) 控制器结构常用典型系统的形式 • 根据自动控制原理可知：0型系统在稳态时是有差的， 而3型和3型以上的系统很难稳定，通常为了保证稳定性 和一定的精度，多选用1型和2型系统。 • 而典型1、2型系统的性能容易确定。 1型系统选择的典型开环传递函数 2型系统选择的典型开环传递函数 ( ) ( ) ( 1) K G s H s s Ts = + 2 ( 1) ( ) ( ) ( 1) K s G s H s s Ts  + = + 控制器结构