Flow chart for kinematic analysis 输入to,△t,te,q(to)的初值 t=to 计算，del=(④T)12 I del 计算Φ |Φg|<82 q=q-Φg1Φ 计算Φ，del=(qTq)n 计算D4,v=-Φ： |Φg|<e2 dq=Φg1v t=t+△t 计算Y=-(④adq)gdq-2①：dg-Dtt ddq=ΦgY 取下一步初值q=q+dg△t+ddq△t22 t<te 输出结果 ‘Singularity' 结束 'Improper initial value't = t0 计算, del = (T ) 1/2 ∣del∣> 1 计算q ∣q∣< 2 q = q -q−1  计算, del = (q T q) 1/2 计算q , v = − t ∣q∣< 2 dq = q−1 v 计算  = − (q dq) q dq −2 q t dq − t t ddq = q−1  取下一步初值 q = q + dq t + dd q t2 /2 t < te 输出结果 结束 ‘Singularity’ ‘Improper initial value’ t = t +t 输入 t0, t, te, q (t0)的初值 Flow chart for kinematic analysis