§13-5工业机器人操作机构的设计 工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等组 成的机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由 手臂机构、手腕机构及末端执行器等组成的机构。其结构方案及 其运动设计是整个机器人设计的关键。 1.操作机手臂机构的设计 手臂机构一般为2~3个自由度，要求可实现回转、仰俯、升 降或伸缩三种运动形式。 手臂机构设计时，先要确定其结构型式和尺寸，还需考虑各 种构件的重量对其运动速度、精度及刚度的影响。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com§13-5 工业机器人操作机构的设计 工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等组 成的机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由 手臂机构、手腕机构及末端执行器等组成的机构。其结构方案及 其运动设计是整个机器人设计的关键。 1．操作机手臂机构的设计 手臂机构一般为2～3个自由度，要求可实现回转、仰俯、升 降或伸缩三种运动形式。 手臂机构设计时，先要确定其结构型式和尺寸，还需考虑各 种构件的重量对其运动速度、精度及刚度的影响。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com