真是糟糕!系统的特征根在S平面的右半平面,在下一讲中我们 将会更深刻地体会到特征方程的重要性。 (b)是否存在一种方法能使我们既可提高系统的型别而又不影 响系统的稳定性吗?控制器的一种常用形式是PI控制器:比例加积 分控制,G=Kn+ K 对于该例中的对象,新的特征方程为 rs +52+KK s+KK=0 作为一个设计者,你需要选择合适的K和κ,值以使系统按照你 所期望的方式运行(即:通过改变系统的特征方程)。在第22~25讲 中,我们将会学习更多关于控制器设计的方法。10 真是糟糕！系统的特征根在 S 平面的右半平面，在下一讲中我们 将会更深刻地体会到特征方程的重要性。 （b）是否存在一种方法能使我们既可提高系统的型别而又不影 响系统的稳定性吗？控制器的一种常用形式是 PI 控制器：比例加积 分控制， i c p K G K s = + 。 对于该例中的对象，新的特征方程为 3 2 0 p i τ s s KK s KK + + += 作为一个设计者，你需要选择合适的 K p和 Ki 值以使系统按照你 所期望的方式运行（即：通过改变系统的特征方程）。在第 22~25 讲 中，我们将会学习更多关于控制器设计的方法