特殊情形 (1)、卯=f(t)= const,平动 运动方程41() 自由度k=2 Y=f(t) (2)4=(t)=const 转动 Y f (t=const 2 运动方程q=f3(1),单自由度k=111 2 ( ) 2 ( ) 1 =     = = k f t A Y f t A X 运动方程 ，自由度 、 ，转动     = = = = f t const A Y f t const A X ( ) 2 ( ) 1 (2) 运动方程 = f 3 (t)，单自由度k =1 （）、 平动 特殊情形： 1 ( ) , 3  = f t = const