小相位系统 3.具有相同幅值的两个系统,最小相位系统的相角最小 1+IS 212-1+T2S (T2>T1>0) A1(o)=A2()= (o71)2 1+(72) 4.最小相位系统,当ω→∞时,相角为(n-m)(90°) 5.非最小相位因(1)含e(2)小回环不稳定产生 6.最小相位系统的幅值特性和相角特性有一一对应关系. 五.系统开环对数频率特性与闭环系统稳态误差的关系 1.0型系统 G(jω)H(j) 1+7 L()=201gK-201g√1+(07) L(ω)|。-0≈20lgK 2.1型系统 (joJo= K (1+7o) L()=201gK-201go-20lg√l+(o7)2 L(ω)|。-0≈201gK-201gu 求K的方法 (1)渐进线的低频段或其延长线与0db线交于o=K点 2)o=1时,L(o)=201gK 3.2型系统 G(jo)H(jω)= K (j)2(1+Tjo) L()=201gK-401go-201g√1+(o/7)2 L(ω)-0≈201gK-401go 求K的方法 (1)渐进线的低频段或其延长线与0b线交于ω=√K。点 (2)O=1时,L(o)=201gK 例4-8小相位系统。 3．具有相同幅值的两个系统，最小相位系统的相角最小 如： T s T s G H 2 1 1 1 1 1 + + = ， T s T s G H 2 1 2 2 1 1 + − = （T2>T1>0） A1(ω)=A2(ω)= 2 2 2 1 1 ( ) 1 ( ) T T   + + 4. 最小相位系统, 当ω→∞时,相角为(n-m)(-900 ) 5. 非最小相位因(1)含 e -Ts (2)小回环不稳定产生 6. 最小相位系统的幅值特性和相角特性有一一对应关系. 五.系统开环对数频率特性与闭环系统稳态误差的关系 1. 0 型系统 G(jω)H(jω)= Tj KP 1+ L(ω)=20lgKP-20lg 2 1+ (T) L(ω)|ω→0≈20lgKP 2. 1 型系统 G(jω)H(jω)= j(1 Tj) Kv + L(ω)=20lgKv-20lgω-20lg 2 1+ (T) L(ω)|ω→0≈20lgKP-20lgω 求 KV的方法: (1)渐进线的低频段或其延长线与 0db 线交于ω=KV点 (2)ω=1 时,L(ω)=20lgKv 3.2 型系统 G(jω)H(jω)= ( ) (1 ) 2 j Tj Ka + L(ω)=20lgKv-40lgω-20lg 2 1+ (T) L(ω)|ω→0≈20lgKP-40lgω 求 Ka的方法: (1)渐进线的低频段或其延长线与 0db 线交于ω= Ka 点 (2)ω=1 时,L(ω)=20lgKa 例 4-8