单点法结构光测距 结构光三角测距原理 场景点 (x z y和y轴指向纸外 b 投影角 x,y,-] f otgB-rilx',y, f 0)0.00 光源 b 焦距 摄象机• 结构光三角测距原理 [ , , ] [x , y , f ] fctg x b x y z   −  =  单点法结构光测距