CN103950538B 说明书 5/6页 [0039] 所述微控制器46与所述接收发射装置47相连，用于与地面遥控显示器无线连接， 接收遥控器发射的控制信号，同时向遥控显示器发射所述仿雁群扑翼飞行系统的状态信号 并显示。 [0040]所述微控制器46根据获得的薄膜太阳能电池组件的输出电压、薄膜太阳能电池 组件的输出电流、所述蓄电池34的电压、所述接收发射装置47收到的仿雁群扑翼飞行系统 的设定飞行状态信号，计算脉宽调制信号PWM1、脉宽调制信号PWM2、脉宽调制信号PWM3、脉 宽调制信号PWM4和脉宽调制信号PWM5的占空比，输出相应的控制信号，控制所述DC-DC变 换器32的输出电压、所述电机组38的转速以及所述左翼舵机组39、所述右翼舵机组40和 所述首尾舵机41的工作状态。 [0041]参见图7，示出仿雁群扑翼飞行系统供电系统控制方法的流程示意图。 [0042] 在光照度G大于系统要求临界光照度G的情况下，当所述蓄电池34的电压U,低 于所述蓄电池34的过放电电压U时，所述充电开关管33闭合，所述放电开关管35断开， 所述蓄电池34只充电不放电：当所述蓄电池34的电压U,高于所述蓄电池34的过充电电压 U时，所述充电开关管33断开，所述放电开关管35闭合，所述蓄电池34只放电，不充电； 当所述蓄电池34的电压U,介于所述蓄电池34的过充电电压Uax与所述蓄电池34的过放 电压U之间时，所述充电开关管33断开，所述微控制器46控制DC-DC变换器32输出电 压U:为所述蓄电池34的电压U与所述放电开关管35导通压降之和，由薄膜太阳能电池组 件与所述蓄电池34共同向所述电机组38、所述左翼舵机组39、所述右翼舵机组40和所述 首尾舵机41供电。双电源供电大大延长了仿雁群扑翼飞行系统的飞行里程：当所述电源开 关54断开时，薄膜太阳能电池组件通过DC-DC变换器32对所述蓄电池34进行充电，所述 微控制器46根据所述蓄电池34的电压，控制DCDC变换器32的输出电压U,对所述蓄电 池34进行充电。 [0043]仿雁群扑翼飞行系统启动后，当所述微控制器46检测所述仿雁群扑翼飞行系统 的设定扑翼频率f变化时，所述微控制器46对所述电机组38进行调速控制；当所述微控 制器46检测到所述仿雁群扑翼飞行系统的转向信号时，所述微控制器46判别是左转信号 或右转信号：当所述微控制器46判别是左转信号时，所述微控制器46控制脉宽调制信号 PWM3,使所述左翼舵机组39转速降低，所述微控制器46控制脉宽调制信号PWM4,使所述右 翼舵机组40转速升高，同时所述微控制器46控制脉宽调制信号PWM5,所述微控制器46通 过所述首尾舵机41使所述鸟首1和所述尾翼7左偏：当所述微控制器46判别是右转信号 时，所述微控制器46控制所述脉宽调制信号PWM3,使所述左翼舵机组39转速升高，所述微 控制器46控制所述脉宽调制信号PWM4,使所述右翼舵机组40转速降低，同时所述微控制器 46控制所述脉宽调制信号PWM5,所述微控制器46通过所述首尾舵机41使所述鸟首1和所 述尾翼7右偏：当所述微控制器46检测到所述仿雁群扑翼飞行系统的滑翔信号时，所述微 控制器46控制脉宽调制信号PW2的占空比，所述电机组38间歇式运转，所述充电开关管 33闭合，所述薄膜太阳能电池组件31对所述蓄电池34充电，并且所述微控制器46在滑翔 过程中检测所述霍尔传感器43与所述加速度传感器42的输出信号，所述微控制器46相应 调节所述脉宽调制信号PWM3与所述脉宽调制信号PWM4,仿雁群扑翼飞行系统实现滑翔；当 所述微控制器46检测到所述仿雁群扑翼飞行系统的降落信号时，所述微控制器46调节所 述脉宽调制信号PWM2的占空比，所述电机组38转速平稳下降至零，并且所述微控制器46