丹纳维特( Denavit)和哈顿贝格( Hartenberg) 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人 的运动学问题D-H方法 具有直观的几何意义 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 其数学基础即是次变 关节 关节t+1 关节t-1 连杆t 1连杆 连杆i+1 连杆i• 丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人 的运动学问题—D-H方法 • 具有直观的几何意义 • 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 • 其数学基础即是齐次变换