R(s)+E(s) c(s) ①静态位置误差常数的确定 假设系统的开环传递函数为 图5-21单位反馈控制系统 G(S K(S+1)T2s+1)…(Tm5+1) S"(7+1)72s+1)…(Tn=1S+1 G(O)= K(1jO+1(T2j+1)…(mnO+1) (j)(7ijo+12j0+1)…(n-,j0+1) G(o)在低频段等于K,即 G()=K >05 静态位置误差常数的确定 + - R(s) E(s) C(s) G(s) 图5-21单位反馈控制系统 假设系统的开环传递函数为 ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2 + + + + + + = − s T s T s T s K T s T s T s G s n m     ( ) ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2 + + + + + + =    −        j T j T j T j K T j T j T j G j n m   G( j) 在低频段等于 K p ，即 Kp G j = → lim ( ) 0  