确定控制策略和控制算法 ()针对具体的控制对象和控制指标要求，选择合适的控制策略和控 制算法，以满足控制速度、控制精度和系统稳定性等方面的要求。例 如，要求快速跟随的系统可以选用最少拍无差的直接设计算法；对于 具有纯滞后的对象最好选用大林算法或Sth纯滞后补偿算法；对于 随机系统应选用随机控制算法；当模型中参数难以确定或波动较大时， 可以采用自适应方法控制等。 (2)各种控制方法提供了一套通用的算法公式，但应用于具体对象控 制时，应该有分析地选用，在某些情况下可以进行必要的修改和补充。 例如，采用PD调节规律数字化的方法设计数字控制器时，如果效果 不理想，可进行适当的修改，如加上乒乓控制，使得系统具有更好的 快速性；加上模糊控制，使系统具有良好的快速性和较小的超调量等。 控制的实时性是计算机控制系统的一个基本要求，如果所选控制策略 和算法过于复杂，一方面使得系统的设计、实现、调试等比较困难， 另一方面增加了CPU运算量，可能难于满足实时性要求。因此，可以 根据需要将算法和对象模型做某些合理的简化，忽略某些次要因素如 小惯性环节、小延迟环节等，以降低软件复杂度、提高实时性。确定控制策略和控制算法 ⑴ 针对具体的控制对象和控制指标要求，选择合适的控制策略和控 制算法，以满足控制速度、控制精度和系统稳定性等方面的要求。例 如，要求快速跟随的系统可以选用最少拍无差的直接设计算法；对于 具有纯滞后的对象最好选用大林算法或Smith纯滞后补偿算法；对于 随机系统应选用随机控制算法；当模型中参数难以确定或波动较大时， 可以采用自适应方法控制等。 ⑵ 各种控制方法提供了一套通用的算法公式，但应用于具体对象控 制时，应该有分析地选用，在某些情况下可以进行必要的修改和补充。 例如，采用PID调节规律数字化的方法设计数字控制器时，如果效果 不理想，可进行适当的修改，如加上乒乓控制，使得系统具有更好的 快速性；加上模糊控制，使系统具有良好的快速性和较小的超调量等。 控制的实时性是计算机控制系统的一个基本要求，如果所选控制策略 和算法过于复杂，一方面使得系统的设计、实现、调试等比较困难， 另一方面增加了CPU运算量，可能难于满足实时性要求。因此，可以 根据需要将算法和对象模型做某些合理的简化，忽略某些次要因素如 小惯性环节、小延迟环节等，以降低软件复杂度、提高实时性