细台程2幸优 antai Institute of Technology 时变位置和姿态的符号表示 原城台好父维年能 >位置失量PQ的微分 BVQ二dt BPo(t+At)-BPo(t) △t-→0 △t 位置失量BPo相对于坐标系B}的微分 0=是 表达在坐标系{A)中 =BRB(BVQ)=BRBVO 当两个坐标系是同一个坐标系时 UVC ORG 坐标系{C}的原点相对于世界参考坐标系的速度。3 时变位置和姿态的符号表示 Ø 位置矢量 的微分 位置矢量 相对于坐标系{B}的微分 表达在坐标系{A}中 当两个坐标系是同一个坐标系时 坐标系{C}的原点相对于世界参考坐标系的速度