7.1.2伺服系统的组成 由控制器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机组成。 (1)控制器：由位置调解单元、速度调解单元和电流调解单元组成。 控制器最多构成三闭环控制：外环为位置环，中环为速度环，内环为电 流环。 (2)功率驱动装置：由驱动信号产生电路和功率放大器等组成。 ,功能：一方面按控制量大小将电网中的电能作用到电机上，调节电机力 矩的大小；另一方面按电机要求将恒压恒频的电网供电转换为电机所需 直流电或交流电。 (3)位置检测装置：闭环和半闭环伺服系统有位置检测装置，其安装位 置不同；开环伺服系统无位置检测装置。 (4)伺服电机：闭环和半闭环伺服系统采用交流或直流伺服电机；开环 伺服系统采用步进电机。 由控制器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机组成。 （1）控制器：由位置调解单元、速度调解单元和电流调解单元组成。  控制器最多构成三闭环控制：外环为位置环，中环为速度环，内环为电 流环。 （2）功率驱动装置：由驱动信号产生电路和功率放大器等组成。  功能：一方面按控制量大小将电网中的电能作用到电机上，调节电机力 矩的大小；另一方面按电机要求将恒压恒频的电网供电转换为电机所需 直流电或交流电。 （3）位置检测装置：闭环和半闭环伺服系统有位置检测装置，其安装位 置不同；开环伺服系统无位置检测装置。 （4）伺服电机：闭环和半闭环伺服系统采用交流或直流伺服电机；开环 伺服系统采用步进电机