一、实验目的 机器视觉是机器人对环境感知的重要传感器，本课程让学生熟悉机器视觉在 ROS中的基本使用方法，了解Opencv库和ROS的协作方式。 二、 实验内容 1. USB摄像头的驱动安装和调用 2. 完成Ros Kinect的安装 3. 标定摄像头 4. 尝试ROS中图像的管道功能 5. 测试ar_track alvar包 三、 实验过程或其他示意图 1. USB摄像头的驱动安装和调用 本实验中使用笔记本上内置摄像头，利用ls/dev/video0可以查看摄像头的变化高。 值得一提的是有两个主要的选项能用于USB摄像头驱动。 1.1usb_cam。 安装Sudo apt--get install ros-kinetic-usb-cam 运行rosparam set usb_cam/pixel_format yuyv做一个参数设置 运行rosrun usb_cam usb_cam node:并使用image_view显示摄像头图像，你会看到类似 于下图所示。它本身就是USB摄像头的原始图像，而且本身就是彩色的。 ③/camera/image_raw Roslaunch chapter6 usb cam.launch view:=true 对于usb_cam.launch文件运行了rosrun gscam gscam,并且对摄像头的一些参数进 行配置。它还使用image_view显示了摄像头图像，如下图所示： 2创建USB摄像头驱动功能包 在manifest.xml文件中，我们必须设置Open CV、ROS Image消息库和相关功能包的 -2-- 2 - 一、 实验目的 机器视觉是机器人对环境感知的重要传感器，本课程让学生熟悉机器视觉在 ROS中的基本使用方法，了解Opencv库和ROS的协作方式。 二、 实验内容 1. USB摄像头的驱动安装和调用 2. 完成Ros Kinect的安装 3. 标定摄像头 4. 尝试ROS中图像的管道功能 5. 测试ar_track_alvar包 三、 实验过程或其他示意图 1. USB摄像头的驱动安装和调用 本实验中使用笔记本上内置摄像头,利用ls /dev/video0可以查看摄像头的变化高。 值得一提的是有两个主要的选项能用于USB 摄像头驱动。 1.1 usb_cam。 安装 Sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 运行rosparam set usb_cam/pixel_format yuyv 做一个参数设置 运行rosrun usb_cam usb_cam node并使用image_view 显示摄像头图像，你会看到类似 于下图所示。它本身就是USB 摄像头的原始图像，而且本身就是彩色的。 Roslaunch chapter6 usb_cam.launch view:=true 对于usb_cam. launch 文件运行了rosrun gscam gscam ，并且对摄像头的一些参数进 行配置。它还使用image_view 显示了摄像头图像， 如下图所示： 2 创建USB 摄像头驱动功能包 在manifest.xml 文件中，我们必须设置Open CV 、ROS Image 消息库和相关功能包的