第七章刚体动力学 变质量刚体 ●例7-16变质量单摆在介质中运动,溶解律为 m=m(t)。已知v4=0,阻力与角速度成正比 R=-B,l为摆长,求运动方程。 解: Io=R-m(tglsin 1=m()l Bo g +sin=o m(t)1例7-16 变质量单摆在介质中运动，溶解律为 。已知 ，阻力与角速度成正比 ，l 为摆长，求运动方程。 m = m(t) ur = 0 R = −l  解： I o   = lR − m(t)glsin  2 I m(t)l o = sin 0 ( ) + +  =   l g m t   变质量刚体 第七章 刚体动力学