CN104802875A 说明书 3/3页 [0034] 计算机控制系统由工控机构成，工控机通过网线与六个驱动器依次相连，每个驱 动器与电池、电机和位置传感器相连。计算机控制系统同时接有紧急停止开关和电流计。 [0035] 仿生C形腿共六个，每组三个安装于躯体框架两侧，每条腿分别位于前、中、后部 位置。其中中部的仿生C形腿稍微外伸，与前部和后部的腿错开。图5所示为仿生C形腿 结构，它由仿生C形腿9和腿扣10组成。在仿生C形腿9和腿扣10上均有两排孔，两者通 过螺丝固定。腿扣10上开有六边形孔，与伸出轴11配合，同时通过螺丝锁紧腿扣10上的 开口以及紧定螺丝孔锁紧腿扣10与伸出轴11，从而完成C形腿结构与伸出轴11的固定。 [0036]图6、图7、图8所示为电机、减速机、轴承块装配示意图。电机12与减速机13通 过法兰连接，电机12的输出轴作为减速机13的输入轴。减速机13上开有四个螺纹孔，与 减速机法兰14固定。减速机法兰14和轴承块18开有凹槽和螺纹孔，连接环15嵌入其中， 三者通过螺丝连接锁紧。两个轴承19压入轴承块中，内部通过卡簧卡紧。伸出轴11与下 部轴承19通过过盈配合和卡簧连接，保证了无轴向和周向相对滑动。下部齿轮20的台阶 上开有槽，与伸出轴11通过平键连接。齿轮20上的紧定螺丝保证了齿轮20与伸出轴11 的锁紧。上部齿轮22与副轴21紧配连接，与下部齿轮20齿数相同，啮合传动伸出轴11的 旋转。副轴21也与上部轴承23通过过盈配合连接，尾部伸出的直径较小的一段通过编码 器安装盖17输入光电编码器16，从而将末端伸出轴11的旋转传递给光电编码器16，实现 了仿生C形腿9的旋转位置信息的测量。 [0037]图9所示为机器人爬行步态时序图，图10所示为本发明的机器人爬行步态图，机 器人的六足按顺序编号。机器人以三角步态爬行时，腿111,333,555构成一组腿，腿222， 444,666构成另一组腿。在起始位置时，六条腿都处于直立位置，如图11所示。然后一组腿 111,333,555顺时针旋转180°到达爬行初始步态位置，如图12所示。悬在空中的一组腿 被称为摆动相，立在地面上的一组腿被称为支撑相。每组腿在支撑相与摆动相之间按照图 5的时序交替切换，如此保证机器人能平稳爬行。机器人停止爬行时，六条腿均摆动到图11 所示的初始位置，立于地面。 [0038]上述实施例仅用于说明本发明技术方案，但其并不是用来限定本发明。任何本领 域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的内容对本发明所提出 的方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明的技术内容，依据本发明的技术实 质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明的保护范围