4.2 机器人的机构 http://robolab.sjtu.edu.cn 执行机构是机器人完成工作任务的机械实 体一般为“机器人本体+末端操作器” 冬机器人manipulator:一般为由杆件机构 和关节机构组成的空间机构常常进一步细分为 机座腰部臂部肩和肘腕部等等 冬末端操作器end-effector：按作业用途定 (是机器人完成特定作业的关键装置) 6 RIR.SJTU4.2 机器人的机构 6 http://robolab.sjtu.edu.cn RIR.SJTU 执行机构是机器人完成工作任务的机械实 体一般为“机器人本体+末端操作器”  机器人manipulator： 一般为由杆件机构 和关节机构组成的空间机构常常进一步细分为 机座腰部臂部肩和肘腕部等等  末端操作器end-effector ：按作业用途定 （是机器人完成特定作业的关键装置）