CN105652664A 说明书 4/11页 分分离，亚为实际输出量构成的矩阵： @(t+r) [0033] aft +t)= a(t+7) =1,iY) (11) ⊙n(t+t) [0034] 同理，也将控制量u进行泰勒展开，于是可以得到控制量u的预测值ù： [0035] (t+x)≈(t)+四(t)+..+ (t) r (12) [0036] 为了使输出y尽可能地接近w,可以用如下方法估计误差，其中J为误差指标，Q为决 定各个状态量误差权重的矩阵，为估计输出值，w为实际输出值： [0037] J= t+-o+)ygt+）-od+r (13) [0038] 理论上当达到最优时，条件为： (14) [0039] 8J =0 aū [0040] 于是可以得到控制量的预测值着 [0041] ù*=-(x)(M。+M) [0042] 其中K又误差要求矩阵Q决定，M,M由以下定义： [0043] Yi(t) 1(t) Y2(t) W1(t) r.(t) W(t) (15) [0044] -h(x) M L*-h,(x） (ty,i=1,2,.r+1 (16) h(x) 10