2)刚体 决定质心位置(x,y,z) 过质心转轴方位(a,B,y之二) c cos a+cos B+cosy=1 刚体相对于轴的方位(φ) 平动自由度:t=3 转动自由度:r=3 最多6个自由度:i=t+r=6 定轴刚体:i=r=1(q)2） 刚体 决定质心位置 ( x, y,z ) 过质心转轴方位 (,, 之二）  刚体相对于轴的方位 ( ) x z o y c(x, y,z)    cos cos cos 1 2 2 2  +  +  = t =3 r =3 最多6个自由度: i = t +r = 6 定轴刚体 : i = r = 1 ( ) 平动自由度： 转动自由度：