二、双枝节自动匹配 代入A参数,具体展开。作为技巧,我们暂时把g和b 作为未知数得到方程,其中严1=g+b (cos0-B, sin 0)8+sin 0b=cos -,sin o sin 6g/-(cos0-B, sin 0)b/L(B,+B,)Cos 9+(1-B, B,)sin 1(9-11 联立求解得 (cos 0-B, sin 0)+sin 6 16--B,1-2B, sin@ 0)+ B(COs O-B, sin@)sin-B,(cos20-sin'0)(9-12) (cos 0-B, sin)+sin 6二、双枝节自动匹配 代入A参数，具体展开。作为技巧，我们暂时把 和 作为未知数得到方程，其中 g l ' b l ' Y l g l jb l ' = ' + '     − − = + + − − + = − sin (cos sin ) [( ) cos (1 )sin ] (cos sin ) sin cos sin 1 1 2 1 2 1 2           g B b B B B B B g b B l l l l (9-11) 联立求解得 g B b B B B B B B l l ' (cos sin ) sin ' ( sin cos ) (cos sin )sin (cos sin ) (cos sin ) sin = − + = − − + − − − − +        1 1 2 1 2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 2             (9-12)