2.输出反馈 x=Ax+ Bu u=r-Hi Cx 反馈系统的状态方程和传递函数分别为 x=(A-BHCix+ Br 比较:状态反馈为K y=cr 对于任意的H,一定有 G(s)=C(sI-A+BHC)BK=HC,但反之不成立 B A H6 u = r − Hy y Cx x ( A BHC )x Br =  = − + 反馈系统的状态方程和传递函数分别为 2. 输出反馈 y Cx x Ax Bu =  = + B ∫ C A u x  x y H - r G(s) C(sI A BHC ) B −1 = − + ，但反之不成立 对于任意的 ，一定有 K HC H = 比较：状态反馈为K