任务特征：按调度复杂性 01 级—一到达时间的可预测性 一纯周期，无异步事件，且计算要求不变 一小导弹，无人驾驶靶机 。 2级 大部分是周期的，少量异步事件和“突发”计算负载（错误恢复，外 部命令) 一航电，空间系统 ·3级 一异步的（或事件驱动），周期处理少 -通讯，雷达 ·两种调度方法：周期执行法(1级)，多任务处理法(3级) 任务 任务执行 复杂共享数据 可预测性 周期法 同步、顺序 非抢占 难（执行顺序决定） 好 多任务 异步、并发 可抢占 易（同步原语） 难任务特征：按调度复杂性 • 1级——到达时间的可预测性 – 纯周期，无异步事件，且计算要求不变 – 小导弹，无人驾驶靶机 • 2级 – 大部分是周期的，少量异步事件和“突发”计算负载（错误恢复，外 部命令） – 航电，空间系统 • 3级 – 异步的（或事件驱动），周期处理少 – 通讯，雷达 • 两种调度方法：周期执行法（1级），多任务处理法（3级） 任务 任务执行 复杂共享数据 可预测性 周期法 同步、顺序 非抢占 难（执行顺序决定） 好 多任务 异步、并发 可抢占 易（同步原语） 难