机景人操作的运动分析(2/2) (2)操作机位姿方程的求解 机器人操作机末端执行器的位姿分析有两类基本问题: 1)位姿方程的正解 已知各关节的运动参数,求末端执行器相对参考坐标系的位 置和姿态。 2)位姿方程的逆解 根据已给定的满足工作要求的末端执行器相对参考坐标系的 位置和姿态,求各关节的运动参数。 这是对机器进行控制的关键,因此只有使各关节按逆解中求 得的运动,才能使末端执行器获得所需的位置和姿态。 例1RRPR型操作机的正解 例2RRPR型操作机的逆解（2）操作机位姿方程的求解 机器人操作机末端执行器的位姿分析有两类基本问题： 1）位姿方程的正解 已知各关节的运动参数，求末端执行器相对参考坐标系的位 置和姿态。 2）位姿方程的逆解 根据已给定的满足工作要求的末端执行器相对参考坐标系的 位置和姿态，求各关节的运动参数。 这是对机器进行控制的关键，因此只有使各关节按逆解中求 得的运动，才能使末端执行器获得所需的位置和姿态。 例1 RRPR型操作机的正解 例2 RRPR型操作机的逆解 机器人操作的运动分析(2/2)