第10讲 3.6线性系统的稳态误差计算 3.6.1稳态误差的定义 3.6.2系统类型 3.6.3扰动作用下的稳态误差 以上讨论了系统在参考输入作用下的稳态误差。事实上,控制系统除了受到参考输 入的作用外,还会受到来自系统内部和外部各种扰动的影响。例如负载力矩的变化、放 大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等,这些都会引起稳态误差。这种误 差称为扰动稳态误差,它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。对于扰动稳态误差的计 算,可以采用上述对参考输入的方法。但是,由于参考输入和扰动输入作用于系统的不 同位置,因而系统就有可能会产生在某种形式的参考输入下,其稳态误差为零;而在同 形式的扰动作用下,系统的稳态误差未必为零。因此,就有必要研究由扰动作用引起 的稳态误差和系统结构的关系。考虑图3-23的系统,图中R(s)为系统的参考输入,N(s) 为系统的扰动作用。为了计算由扰动引起的系统稳态误差,假设R(s=0,则输出对扰动 的传递函数为(控制对象控制器) N(S) R(s) E( C(s) G1(s) H(S) 图3-23控制系统 N(s)一 G2(s) C(s) G1( H(s G2(s) M(s)=N()1+G1(s)G2(s)H(s) (3-71)G(s)=G1(s)G2(s) 由扰动产生的输出为 G2(s) Cn(s)=MN(N(s\ 1+GI(S)G2(S)H(s) N(S)(3-72)91 第 10 讲 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 以上讨论了系统在参考输入作用下的稳态误差。事实上，控制系统除了受到参考输 入的作用外，还会受到来自系统内部和外部各种扰动的影响。例如负载力矩的变化、放 大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。这种误 差称为扰动稳态误差，它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。对于扰动稳态误差的计 算，可以采用上述对参考输入的方法。但是，由于参考输入和扰动输入作用于系统的不 同位置，因而系统就有可能会产生在某种形式的参考输入下，其稳态误差为零；而在同 一形式的扰动作用下，系统的稳态误差未必为零。因此，就有必要研究由扰动作用引起 的稳态误差和系统结构的关系。考虑图 3-23 的系统，图中 R(s) 为系统的参考输入， N(s) 为系统的扰动作用。为了计算由扰动引起的系统稳态误差，假设 R(s)=0，则输出对扰动 的传递函数为 （控制对象控制器） R(s) G(s) E(s) ( ) 1 G s G(s()) 2 G s H(s) C(s) N(s) 图 3-23 控制系统 - N(s) C(s) H(s) ( ) 2 G s ( ) 1 G s 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 2 G s G s H s G s N s C s M s N + = = (3-71) ( ) ( ) ( ) 1 2 G s = G s G s 由扰动产生的输出为 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 2 N s G s G s H s G s C s M s N s n N + = = (3-72)