·784· 北京科技大学学报 第33卷 参考文献 (廖平，傅杰.基于遗传算法的深海集矿车避障路径规划方 [1]Aplin A C.Cronan D S.Ferromanganese oxide deposits from the 法.机电工程技术，2006,35(3)：40) Central Pacific Ocean:I.Encrustations from the Line Island Ar- [10]Wang S P,Xiong G H,Chen Y.Avoidance system design for chipelago.Geochim Cosmochim Acta,1985,49 (2):427 deep-seabed nodule-collecting model.Comput Meas Control, [2]Hein J R,Manheim F T,Schwab W C,et al.Ferromanganese 2008,16(5):640 crusts from Necker Ridge,Horizon Guyot and S.P.Lee Guyot: (王随平，熊光辉，陈勇.深海集矿机模型车避障系统设计 geological considerations.Mar Geol,1985,69 (1/2):25 计算机测量与控制，2008,16(5)：640) B]Ren X W.The Metallogenic System of Co-rich Manganese Crusts in [11]Tan J H,Feng D Y,Chen L W.The application of vehicle obsta- the Western Pacific [Dissertation].Beijing:Graduate School of cle avoidance with ultrasonic voice location system.Microcomput Chinese Academy of Sciences,2005:13 l,2008,24(1/2):122 (任向文.西太平洋富钻结壳成矿系统[学位论文].北京：中 (谭进怀，冯地耘，陈立万.超声波语音测距系统在车辆避障 国科学院研究生院，2005：13) 4]Ji M,Zhai S K.The analysis of topographic characteristics of the 中的应用.微计算机信息，2008,24(1/2)：122) environment in a typical modern seafloor hydrothermal activity area. [12]Zhao GT,Cheng Y H.The ultrasonie ranging system based on Acta Oceanol Sin,2005,27(6):46 the ultrasonic sensor.Microcomput Inf,2006,22(1-1):129 (季敏，翟世奎.现代海底典型热液活动区地形环境特征分析. (赵广涛，程荫杭.基于超声波传感器的测距系统设计.微计 海洋学报，2005,27(6)：46) 算机信息，2006,22(1-1)：129) [5]Liu H Y.The Research of Under-ater Acoustic Locating and Path [13]Xie Z X.Obstacle Aroidance Narigation of Mobile Robot and the Planning of Deep-sea Multi-metal Nucleus Collector [Disserta- Control of Mobile Manipulator Collision [Dissertation].Cheng- tion].Changsha:Central South University,2004:9 du:University of Electronic Science and Technology,2005:7 (刘海滢.深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法 研究[学位论文].长沙：中南大学，2004：9) (谢昭贤.移动机器人的避障导航与移动机械手的容碰控制 [6]Xue G M.The Research of an Automatically Controlled Model for [学位论文].成都：电子科技大学，2005：7) Deep-sea Tracter to Follow the Route Detemrined [Dissertation]. [14]Chen J,Xu J,Guo K Q.Obstacle discrimination system based Changsha:Central South University,2004:14 on multiple ultrasonic sensors.Agric Mechanization Res,2006 (薛光明.深海集矿机按预定路径自行走控制的研究[学位论 (5):109 文].长沙：中南大学，2004：14) (陈疆，徐杰，郭康权.用多超声波传感器实现障碍物判别系 [7]Wang S P,Li Y,Chen Y.Greypredictive self+tracking control 统.农机化研究，2006(5)：109) system of deep-seabed tractor with fuzzy anti-slip controller.Com- [15]Li G F,Zhou D H,Wang G X.Environment finding system of ro- put Meas Control,2007,15 (11)1593 bot based on ultrasonic sensor.J Transducer Technol,2005,24 (王随平，李燕，陈勇.深海集矿机自行走预测控制系统.计算 (4):59 机测量与控制，2007,15(11)：1593) (栗桂凤，周东辉，王光昕.基于超声波传感器的机器人环境 [8]Ma W J,Yan W S,Gui Z H.Obstacle avoidance for AUV in vir- 探测系统.传感器技术，2005,24(4)：59) tual environment.Torpedo Technol,2008,16 (2):21 (马文杰，严卫生，桂志辉.虚拟环境下自主水下航行器的避 [16]Zhao Y Q,Gui W H,Chen Z C,et al.Medical image edge link 障研究.鱼雷技术，2008,16(2)：21) based on adaptive mathematical morphology.Comput Eng,2006. [9]Liao P,Fu J.Obstacle avoidance path planning method of deep-sea 36(22):17 tracter based on genetic algorithm.Electr Mech Eng Technol, (赵于前，桂卫华，陈真诚，等基于自适应数学形态学的医 2006,35(3):40 学图像边缘连接.计算机工程，2006,36(22)：17)北 京 科 技 大 学 学 报 第 33 卷 参 考 文 献 ［1］ Aplin A C，Cronan D S． Ferromanganese oxide deposits from the Central Pacific Ocean: Ⅰ． Encrustations from the Line Island Ar￾chipelago． Geochim Cosmochim Acta，1985，49( 2) : 427 ［2］ Hein J R，Manheim F T，Schwab W C，et al． Ferromanganese crusts from Necker Ridge，Horizon Guyot and S． P． Lee Guyot: geological considerations． Mar Geol，1985，69( 1 /2) : 25 ［3］ Ren X W． The Metallogenic System of Co-rich Manganese Crusts in the Western Pacific ［Dissertation］． Beijing: Graduate School of Chinese Academy of Sciences，2005: 13 ( 任向文． 西太平洋富钴结壳成矿系统［学位论文］． 北京: 中 国科学院研究生院，2005: 13) ［4］ Ji M，Zhai S K． The analysis of topographic characteristics of the environment in a typical modern seafloor hydrothermal activity area． Acta Oceanol Sin，2005，27( 6) : 46 ( 季敏，翟世奎． 现代海底典型热液活动区地形环境特征分析． 海洋学报，2005，27( 6) : 46) ［5］ Liu H Y． The Research of Under-water Acoustic Locating and Path Planning of Deep-sea Multi-metal Nucleus Collector ［Disserta￾tion］． Changsha: Central South University，2004: 9 ( 刘海滢． 深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法 研究［学位论文］． 长沙: 中南大学，2004: 9) ［6］ Xue G M． The Research of an Automatically Controlled Model for Deep-sea Tracter to Follow the Route Detemrined ［Dissertation］． Changsha: Central South University，2004: 14 ( 薛光明． 深海集矿机按预定路径自行走控制的研究［学位论 文］． 长沙: 中南大学，2004: 14) ［7］ Wang S P，Li Y，Chen Y． Grey-predictive self-tracking control system of deep-seabed tractor with fuzzy anti-slip controller． Com￾put Meas Control，2007，15( 11) : 1593 ( 王随平，李燕，陈勇． 深海集矿机自行走预测控制系统． 计算 机测量与控制，2007，15( 11) : 1593) ［8］ Ma W J，Yan W S，Gui Z H． Obstacle avoidance for AUV in vir￾tual environment． Torpedo Technol，2008，16( 2) : 21 ( 马文杰，严卫生，桂志辉． 虚拟环境下自主水下航行器的避 障研究． 鱼雷技术，2008，16( 2) : 21) ［9］ Liao P，Fu J． Obstacle avoidance path planning method of deep-sea tracter based on genetic algorithm． Electr Mech Eng Technol， 2006，35( 3) : 40 ( 廖平，傅杰． 基于遗传算法的深海集矿车避障路径规划方 法． 机电工程技术，2006，35( 3) : 40) ［10］ Wang S P，Xiong G H，Chen Y． Avoidance system design for deep-seabed nodule-collecting model． Comput Meas Control， 2008，16( 5) : 640 ( 王随平，熊光辉，陈勇． 深海集矿机模型车避障系统设计． 计算机测量与控制，2008，16( 5) : 640) ［11］ Tan J H，Feng D Y，Chen L W． The application of vehicle obsta￾cle avoidance with ultrasonic voice location system． Microcomput Inf，2008，24( 1 /2) : 122 ( 谭进怀，冯地耘，陈立万． 超声波语音测距系统在车辆避障 中的应用． 微计算机信息，2008，24( 1 /2) : 122) ［12］ Zhao G T，Cheng Y H． The ultrasonic ranging system based on the ultrasonic sensor． Microcomput Inf，2006，22( 1--1) : 129 ( 赵广涛，程荫杭． 基于超声波传感器的测距系统设计． 微计 算机信息，2006，22( 1--1) : 129) ［13］ Xie Z X． Obstacle Avoidance Navigation of Mobile Robot and the Control of Mobile Manipulator Collision ［Dissertation］． Cheng￾du: University of Electronic Science and Technology，2005: 7 ( 谢昭贤． 移动机器人的避障导航与移动机械手的容碰控制 ［学位论文］． 成都: 电子科技大学，2005: 7) ［14］ Chen J，Xu J，Guo K Q． Obstacle discrimination system based on multiple ultrasonic sensors． Agric Mechanization Res，2006 ( 5) : 109 ( 陈疆，徐杰，郭康权． 用多超声波传感器实现障碍物判别系 统． 农机化研究，2006( 5) : 109) ［15］ Li G F，Zhou D H，Wang G X． Environment finding system of ro￾bot based on ultrasonic sensor． J Transducer Technol，2005，24 ( 4) : 59 ( 栗桂凤，周东辉，王光昕． 基于超声波传感器的机器人环境 探测系统． 传感器技术，2005，24( 4) : 59) ［16］ Zhao Y Q，Gui W H，Chen Z C，et al． Medical image edge link based on adaptive mathematical morphology． Comput Eng，2006， 36( 22) : 17 ( 赵于前，桂卫华，陈真诚，等． 基于自适应数学形态学的医 学图像边缘连接． 计算机工程，2006，36( 22) : 17) ·784·