普遍而言,先绕2转0,再绕新y转β (即N轴),再绕新z轴(即z)转y, 这时 a2=Rz (YRN()r(a)a2 a3 事实上, Rz2(y)=RN(β)Rz()Rz()Rz(c)RN(β)普遍而言，先绕 z 转 ，再绕新 y 转 (即N轴)，再绕新z轴(即 )转 ， 这时 事实上， α β z′ γ ⎟⎟⎟⎠⎞ ⎜⎜⎜⎝⎛ =⎟⎟⎟⎠⎞ ⎜⎜⎜⎝⎛ ′′′ ′ 321 z N z 321 aaa R ( )R ( )R ( ) aaa γ β α R ( ) R ( )R ( )R ( )R ( )R ( ) 1N 1 z γ N β z α z γ z α β − − ′ =