哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 第4章仿生蛇的运动仿真研究 27 4.1蜿蜒运动的仿真研究 27 4.1.1蜿蜒运动的运动学仿真与分析 27 4.1.2蜿蜒运动的动力学仿真与分析 32 4.2蠕动的仿真研究 .32 4.2.1蠕动的运动学仿真与分析… 32 4.2.2蠕动的动力学仿真与分析 33 4.3翻滚运动的仿真研究… .34 4.3.1翻滚运动的运动学仿真与分析 34 4.3.2翻滚运动的动力学仿真与分析 36 4.4侧向运动的仿真研究 .37 4.4.1侧向运动的运动学仿真与分析 37 4.4.2侧向运动的动力学仿真与分析 38 4.5抬头运动的仿真研究 39 4.5.1规划前后仿生蛇拾头运动所需最大力矩的比较 39 4.5.2抬起部分旋转的仿真分析 40 4.6本章小结 41 结论 42 参考文献 44 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 .47 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 47 致谢.… 48 -V哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - IV - 第 4 章 仿生蛇的运动仿真研究 .................................................................................27 4.1 蜿蜒运动的仿真研究 ........................................................................................27 4.1.1 蜿蜒运动的运动学仿真与分析 ................................................................ 27 4.1.2 蜿蜒运动的动力学仿真与分析 ................................................................ 32 4.2 蠕动的仿真研究 ................................................................................................32 4.2.1 蠕动的运动学仿真与分析 ........................................................................ 32 4.2.2 蠕动的动力学仿真与分析 ........................................................................ 33 4.3 翻滚运动的仿真研究 ........................................................................................34 4.3.1 翻滚运动的运动学仿真与分析 ................................................................ 34 4.3.2 翻滚运动的动力学仿真与分析 ................................................................ 36 4.4 侧向运动的仿真研究 ........................................................................................37 4.4.1 侧向运动的运动学仿真与分析 ................................................................ 37 4.4.2 侧向运动的动力学仿真与分析 ................................................................ 38 4.5 抬头运动的仿真研究 ........................................................................................39 4.5.1 规划前后仿生蛇抬头运动所需最大力矩的比较 .................................... 39 4.5.2 抬起部分旋转的仿真分析 ........................................................................ 40 4.6 本章小结 ............................................................................................................41 结论 ...............................................................................................................................42 参考文献 .......................................................................................................................44 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 ...............................................................47 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 ...............................................................47 致谢 ...............................................................................................................................48