德仓创机器人 Dechuang Robot 8.机器人导航与路径规划 地图 地图是对环境结构的几何描述，是机器人自主定位与导航的基础。地 天府广场 也可以是依靠机器人上搭载的传感器测量（在线测绘)得到。 拓扑图 特征图是在结构化环境中，用直线段、角、边兽 特征图 参数表示。 网格图 城市交通图是典型的特征图实例，依靠测距传 人进行定位。 直接表征法 地图 特征法定位准确，模型易于由计算机描述和表方 路标图 轨迹控制，但特征法需要特征提取等预处理过 点云图 高度结构化环境。 认知地图 混合地图8.机器人导航与路径规划 8 地 图 地图是对环境结构的几何描述，是机器人自主定位与导航的基础。地图既可以是事先测绘好（离线建图） ，也可以是依靠机器人上搭载的传感器测量（在线测绘）得到。 特征图是在结构化环境中，用直线段、角、边等特征的颜色、长度、宽度、位置等 参数表示。 城市交通图是典型的特征图实例，依靠测距传感器，以人工标识或自然标识对机器 人进行定位。 特征法定位准确，模型易于由计算机描述和表示，参数化特征也适用于路径规划和 轨迹控制，但特征法需要特征提取等预处理过程，对传感器噪声比较敏感，只适于 高度结构化环境。 地图 拓扑图 特征图 网格图 直接表征法 路标图 点云图 认知地图 混合地图