闭环频率谐振峰值、谐振频率 目前,工业技术界多习惯采用频率法,故通常通过近似公式进行两种指标 的互换。 (1)二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值M 0≤:≤207076-1) 25 谐振频率a,=on1-252(6-2) 带宽频率=0n-2+-22+1(63) 截止频率o=o、44+1-26-4) 相位裕度y=ameg (6-5) 超调量a%=c-×100% (6-6) 调节时间s (6-7) (2)高阶系统频域指标与时域指标 谐振峰值M (6-8) 超调量σ=016+04M1-1)1≤M≤18(6-9) 调节时间,=Kz (6-10) K=2+1.5(M1-1)+2M1-1)21≤M1≤1.8闭环频率 谐振峰值、谐振频率 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标 的互换。 （1）二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 0.707 2 2 0 2 1 1 2    − =    Mr (6-1) 谐振频率 2 r = n 1− 2 (6-2) 带宽频率 1 2 (1 2 ) 1 2 2 2 b =n −  + −  + (6-3) 截止频率 4 2 c =n (4 +1 − 2 (6-4) 相位裕度 4 2 4 1 2 2     + − = arctg (6-5) 超调量 % 100% 2 1 =  − −    e (6-6) 调节时间 n S t  3.5 =   tg t c S 7 = (6-7) （2）高阶系统频域指标与时域指标 谐振峰值 sin  1 Mr = (6-8) 超调量  = 0.16 + 0.4(Mr −1) 1 Mr 1.8 (6-9) 调节时间 c s K t   = (6-10) 2 1.5( 1) 2.5( 1) 1 1.8 2 K = + M r − + Mr −  Mr 