机构简介 手臂部分通过三个四杆机构并联组合来达到传动要求 AF,BC,DE,EJ四杆构成的四杆机构主要完成手臂的前后伸缩功能, 通过B点沿固定杆的上下移动来达到手臂协调地前后运动。而AH(固定杆, 垂直),HG,GF,AF四杆主要是控制GF杆在任何时候都为垂直,这样 可将GF杆也视为固定杆,通过GFJ这个平行四边形使得手爪永远都是水 平放置的 a构件为蜗杄,它通过与固连在固定杆上的蜗轮之间的传动来调节手臂的 左右摆动。 b构件为圆盘,实际为曲柄,他调节B点的上下移动 C构件也为曲柄,它通过钢丝绳来调节手爪的抓取动作。 设计方亲 1.手爪部分采用类似自行车刹的结构,用钢丝绳传动,减少了机构的复 杂度。也可采用油压传动控制手爪,则会增加制造成本和维护费用;或 采用连杆机构传动,由于手臂中间有一个弯曲,力的传动比较难以实现 并且这样机构就显得复杂得多。另外一个方案是用两根丝绳控制,一根 控制手爪的抓紧,另一根控制松开,但这样很明显会增加部件,且抓紧 时力度不易控制。机构简介 手臂部分通过三个四杆机构并联组合来达到传动要求。 AF，BC，DE，EJ四杆构成的四杆机构主要完成手臂的前后伸缩功能， 通过B点沿固定杆的上下移动来达到手臂协调地前后运动。而AH (固定杆， 垂直），HG，GF，AF四杆主要是控制GF杆在任何时候都为垂直，这样 可将GF杆也视为固定杆，通过GFJI这个平行四边形使得手爪永远都是水 平放置的。 a构件为蜗杆，它通过与固连在固定杆上的蜗轮之间的传动来调节手臂的 左右摆动。 b构件为圆盘，实际为曲柄，他调节B点的上下移动。 C构件也为曲柄，它通过钢丝绳来调节手爪的抓取动作。 设计方案 1.手爪部分采用类似自行车刹的结构，用钢丝绳传动，减少了机构的复 杂度。也可采用油压传动控制手爪，则会增加制造成本和维护费用；或 采用连杆机构传动，由于手臂中间有一个弯曲，力的传动比较难以实现， 并且这样机构就显得复杂得多。另外一个方案是用两根丝绳控制，一根 控制手爪的抓紧，另一根控制松开，但这样很明显会增加部件，且抓紧 时力度不易控制