(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号CN204822040U (45)授权公告日2015.12.02 (21)申请号201520469080.5 (22)申请日2015.07.02 (73)专利权人哈尔滨工程大学 地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通 大街145号哈尔滨工程大学科技处知 识产权办公室 (72)发明人丁勇黄德太熊大鹏 胡开业 (51)1nt.Cl. B63H136(2006.01) B63H2308(2006.01) (E$M)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书1页说明书3页附图5页 (54)实用新型名称 种水下可倒车的仿生推进装置 (57)摘要 本实用新型提供一种水下可倒车的仿生推进 装置，由驱动机构、摆臂机构和限位机构三部分组 成，其中，所述驱动机构主要由动力轴、撑杆、支 架、销构成；所述摆臂机构由摆动臂、叶片、销组 成：所述限位机构由限位架、液压缸、油管构成。 工作时，动力轴的轴向运动带动撑杆，通过撑杆 带动摆动臂来回摆动：叶片通过销安装在摆动臂 上，叶片可绕销任意转动：限位架通过液压缸带 动，来实现在摆动臂内沿着摆动臂移动，对叶片进 行限位。本实用新型结构简单，噪音低，且可实现 倒车，适用于水下机器人等水下运载器。 270229000