2 K 25+K1,On (3-42) 相应的闭环传递函数,可用(3-41)式中的第一种表示方式 (s) S 1+G(S 2 S+(250+Kon)s+ (3-43) 令 250n=25n+K,On2 结论 E1=2+K,On(3-44) ①测速反馈会降低系统的开环增益,从而会加大系统在斜坡输入时的稳态误差。 ②测速反馈不影响系统的自然频率On不变 ③可增大系统的阻尼比 K=T ④测速反馈不形成闭环零点,测速反馈与PD对系统动态性能的改善程度是不相同 ⑤设计时,5在04~0.8之间,可适当增加原系统的开环增益,以减小稳态误差。t n n K K    + = 2 2 (3-42) 相应的闭环传递函数，可用(3-41)式中的第一种表示方式 2 2 2 2 1 ( ) (2 ) ( ) ( ) n t n n n G s S K S G s s       + + + = + = (3-43) 令 2 2 t n = 2n + Kt n t  Kt n 2 1 = + (3-44) ①测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时的稳态误差。 ②测速反馈不影响系统的自然频率 n 不变 ③可增大系统的阻尼比 ④测速反馈不形成闭环零点， Kt = Td 测速反馈与PD对系统动态性能的改善程度是不相同的。 结论 ⑤设计时， d在0.4 ~ 0.8之间，可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差