表3-2各种地面材质的摩擦系数 路面 滚动摩擦系数(Cr) 滑动摩擦系数(Cs) 新的磨损 新的磨损 1、混凝土 0.010/0.020 1.000.60 2、沥青 0.0120.022 0.90/0.60 3、碎石 0.015/0.037 0.900.60 4、压实地 0.035/0.090 0.50/0.40 取AGV滚动摩擦系数为0.020 电动机所需要的功率： Pd= (3-5) Fy p=1000 (3-6) (3-10)代入(3-9)得： Fv Pd= 1000a 式中，Pw为搬运车所需要的工作效率，指搬运车车轮所需的功率，归为由电动机至搬 运车的总效率，F为搬运车的阻力，v为搬运车的运行速度(m/s),取V=32m/min, 540mm/s)。 由电机至到车轮的传动总效率为： h=×72×7店×74 (3-7) 解得7=0.992×0.96×0.963×0.95=0.79 式子中，1为轴承的传动效率取1=0.99,2为链传动的传动效率。取2=0.96， 3为齿轮的传动效率，取3=0.96,4为减速机的传动效率1取0.95 代入数据得Pa= Fv57.7×0.540 1000h1000×0.79 =0.039KW 这款AGV选取的电机是BLHM5100K。综合考虑选择东方马达的电机BLHM51O0K 配减速机GFS20的联体型平行轴减速电机。表 3-2 各种地面材质的摩擦系数 取 AGV 滚动摩擦系数为 0.020 电动机所需要的功率： a w d  P P  （3-5） 1000 Fv pw  （3-6） （3-10）代入（3-9）得 ： a d 1000 Fv  P  式中，Pw 为搬运车所需要的工作效率，指搬运车车轮所需的功率，ŋa 为由电动机至搬 运车的总效率，F 为搬运车的阻力，v 为搬运车的运行速度（m/s），取 V=32m/min， 540mm/s）。 由电机至到车轮的传动总效率为： 1 4 3 3 1 2 2 1 a     （3-7） 解得 0.99 0.96 0.96 0.95 0.79 2 3 a      式子中，ŋ1 为轴承的传动效率取ŋ1=0.99，ŋ2 为链传动的传动效率。取ŋ2=0.96， ŋ3 为齿轮的传动效率，取ŋ3=0.96，ŋ4 为减速机的传动效率ŋ4 取 0.95 代入数据得 P 0.039KW 1000 0.79 57.7 0.540 1000 Fv a d       这款 AGV 选取的电机是 BLHM5100K。综合考虑 选择东方马达的电机 BLHM5100K 配减速机 GFS20 的联体型平行轴减速电机