当输入rω)=r时,要求系统稳态误差的终值为0,试确定参数τ的值 td R(s) E(s) Ts) 5、(本题满分15分)已知系统的单位阶跃响应为 c()=1+02e-0-12e-0,试求 (1)系统的单位脉冲响应; (2)系统的阻尼比和自然振荡频率ωn,最大超调量及上升时间。 6.(本题满分16分)已知负反馈系统的开环传递函数为 G(SH(S) K(2s+1)(+1) K>0,T>0 (1)确定当闭环系统稳定时,T,K应满足的条件 (2)分别计算在单位跃阶、单位斜坡、单位加速度信号作用下的稳 态误差。 7、(本题满分15分) 系统的方框图如图所示,设T0=1(采样周期也为T0),a=1,k=10, (1)求闭环z传递函数 (2)试分析系统的稳定性当输入r(t) = t 时，要求系统稳态误差的终值为 0，试确定参数 d τ 的值。 E(s) s(1 Ts ) K + R(s) s d τ C(s) 5 、（ 本 题 满 分 15 分 ） 已 知 系 统 的 单 位 阶 跃 响 应 为 t t c t e e 60 10 ( ) 1 0.2 1.2 − − = + − ，试求： （1）系统的单位脉冲响应； （2）系统的阻尼比ς 和自然振荡频率ω n，最大超调量及上升时间。 6．（本题满分 16 分）已知负反馈系统的开环传递函数为 ( 1) (2 1)( 1) ( ) ( ) 2 + + + = s Ts K s s G s H s ， K > 0, T > 0 （1） 确定当闭环系统稳定时，T,K 应满足的条件。 （2） 分别计算在单位跃阶、单位斜坡、单位加速度信号作用下的稳 态误差。 7、（本题满分 15 分） 系统的方框图如图所示，设 T0=1 (采样周期也为 T0), a=1, k=10, （1） 求闭环 z 传递函数 （2） 试分析系统的稳定性