控制系统构成（续） 扰动信号| 比较元件 整制作用控制 厂串联 放大变 执 元件 输入 偏差校正元件 换元件 元件 信号 信 信号 并联 局部反 校正元件 主反馈 主反 信号 反馈元件 School of Mechanical Engincering ME369-lecture 1 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 [引例]开环s闭环 设某车辆的速度模型可以近似为速度=增益油门开度。 设在某一坡度行驶时，1°的油门开度变化得引起10mph 的速度变化：当坡度变化1时，油门开度变化1°得引起 5mph的速度变化。 R U R设定车速(mph) U:油门开度() Y:实际车速(mph) W:道路坡度变化 Cruise Speed Controller Model School of Mechanical Engineering ME369-lecture 1 Shanghai Jiao Tong University Fall 20159 BE315-Lecture 1 Fall 2011 ME369-lecture 1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 控制系统构成（续） BE315-Lecture 1 Fall 2011 ME369-lecture 1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University [引例] 开环 vs 闭环 设某车辆的速度模 型可以近似为速度=增益*油门开度。 设在某一坡度行驶时， 1゜的油门开度变化将引起10mph 的速度变化；当坡度变化1%时， 油门开度变化1゜将引起 5mph的速度变化。 R: 设定车速（mph） U: 油门开度（゜） Y: 实际车速(mph） W: 道路坡度变化