得到带扰动量的方程 z M 1 OP1 OP u +1 Ot X 12L 1 1 OPv OPI Ot 1 Ox oy得到带扰动量的方程 0 ' ' ' ' ' 1 ' 1 ' ' 1 1 ' ' ' ' 2 2 =   +   =      +   +   =    +   +   +   +   y v x u v y P y P y v v t v u x P x P y u v x u u t u      