CN104787146A 说 明书 2/4页 [0012] 根据上述的仿生串联弹性关节，其中，所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、 传动机构、活塞组件。 [0013] 根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述伺服电机组件又包括伺服电机、所 述伺服电机末端的编码器、伺服电机的输出轴。 [0014] 根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述传动机构又包括减速传动装置、第 二级传动装置。 [0015]根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述减速传动装置又包括锁紧套、小带 轮、大带轮、皮带：其中，所述伺服电机的输出轴通过所述锁紧套与所述小带轮连接，所述小 带轮与所述大带轮通过所述皮带连接。 [0016]根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述活塞组件又包括活塞、安装在所述 活塞内的线性直线弹簧：当所述小臂受到冲击时，所述活塞压缩所述线性直线弹簧，从而削 弱尖峰冲击力，保护所述仿生串联弹性关节。 [0017]根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述第二级传动装置又包括丝杠、丝杠 螺帽、连接件：所述大带轮与所述丝杠相连，所述丝杠螺帽通过所述连接件与所述活塞连 接，所述第二级传动装置将所述伺服电机的旋转运动变成所述连接件的直线运动，进而带 动所述小臂的运动。 [0018] 根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述连接件连接着对称的两个滑块，所 述大臂外骨架内两端对称安装有两个滑块导轨，所述滑块在所述滑块导轨的引导下可上下 运动：当所述小臂受到冲击时，所述活塞带动所述连接件，所述连接件又带动所述丝杠螺帽 运动。 [0019] 根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述轴承处安装有一个磁旋编码器，用 于测量所述小臂相对于所述大臂外骨架转动的角度。 [0020] 根据上述的任一仿生串联弹性关节，其中，所述滑块导轨中的一个上连接有一个 直线传感器用于测量所述丝杠螺帽上下的直线位移，依据所述直线传感器和磁旋编码器所 测的数据，所述仿生串联弹性关节可以算出所述线性直线弹簧的压缩量，通过所述线性直 线弹簧的劲度系数进而得到实时的驱动力，以实现对驱动所述小臂运动的所述驱动力的精 确控制。 [0021]本发明的串联弹性驱动器具有如下技术效果： [0022]1.当仿人机器人摔倒时，肘关节部位会受到较大冲击，串联弹性驱动器用来吸收 冲击力峰值，保护肘关节的重要部位，使机器人能够正常工作。 [0023]2.将机构学与仿生原理相结合，利用串联弹性驱动器的 [0024] 机械结构特点以及人体肌肉的生物力学特征，模仿人体的肌肉收缩功能控制小臂 的运动，相对于传统圆盘式串联驱动器，增加了小臂的转动范围。 附图说明 [0025] 图1是本发明的仿生串联弹性关节的结构示意图 [0026] 图2是图1中的仿生串联弹性关节的爆炸图 具体实施方式